之前也写过一些工作小结，也有用过joplin，但是j支持的markdown语法太少，久了觉得效果不好。所以重新来一遍。第一篇先对现状做个总结。
最近工作的内容是gcs和mts。总体来说有三件事。
- 一是看论文，或者看书看视频也行，两者的区别在于一个是专业前沿一个是更通用的基础知识。
- 二是修复bug，原来写的系统可以用，但是有很多缺陷，老实说没有动力学的知识我估计只能非常蹩脚的修修补补。
- 三是重构代码，当年太年轻了，没有设计模式的概念，导致代码耦合度一直往上堆，现在想拆开很困难。
而这三条路我其实都陷入了困境。我挣扎了很多回，不过目前看效果不大。
说到看论文看书，也就是理论基础，老实说我差的有点多。应该补点数学类的课程，比如凸优化，还应该补点物理类的课程，比如力学，运动学，机器人逆运动计算。除此之外再看一下科学论文，要知道现有的机器人学，三维装配的进展，可行的方向，别人的代码和研究进展。
不过我一个都没做好。
anyway还是要做，一步一步来吧。
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